伺服機(jī)械手從維持長期運(yùn)行來看，長期注意一些重要的運(yùn)行狀況將會減少停工期并降低成本。以下是幾項(xiàng)需關(guān)注的事項(xiàng)。

　　1、機(jī)械手循環(huán)周期

　　機(jī)械手鏈接部分沿著裝有動力電纜和真空軟管的導(dǎo)軌運(yùn)動，會發(fā)出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩(wěn)定。檢查任何可以觀察到的軸承，確保它們平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。 只需要檢查并聆聽某些磨損或需要調(diào)整的征兆，就可以大大有助于保持機(jī)械手最佳的運(yùn)行狀態(tài)。保持機(jī)械手良好運(yùn)行的要點(diǎn)之一是簡單的觀察和傾聽，這樣做能夠暴露出機(jī)械手總體運(yùn)行的許多信息。機(jī)械手通過具體動作工作，因此傾聽任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉(zhuǎn)或其它某個構(gòu)件被粘住。

　　2、導(dǎo)軌和軸承

　　應(yīng)該保持所有軸處的導(dǎo)軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能。如果機(jī)械手運(yùn)行在充滿灰塵的環(huán)境中，那么需要經(jīng)常清理導(dǎo)軌。如果你發(fā)現(xiàn)任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤滑不好。為了保證合適的潤滑，擁有恰當(dāng)?shù)木€性導(dǎo)向系統(tǒng)非常關(guān)鍵，大多數(shù)機(jī)械手擁有自動化的潤滑系統(tǒng)以及需要定期替換的部件。

　　3、氣動系統(tǒng)

　　包括多軸向伺服驅(qū)動在內(nèi)，只要有轉(zhuǎn)腕和真空抓取動作，幾乎所有的機(jī)械手都會有氣動功能。密切注意過濾調(diào)壓閥單元的吸盤，其中積有水就表明通過系統(tǒng)的壓縮氣源濕度過大。少量水氣的存在都可能傳送到氣動閥和致動器，造成氧化和內(nèi)部污染，最終可能導(dǎo)致調(diào)壓閥粘住或致動器斷斷續(xù)續(xù)的粘住或失效。如果吸盤配置自動除濕系統(tǒng)，吸盤上的污染或變色也表明水氣在去除之前在增加。如果水聚集到吸盤中，即使時間很短，它也能進(jìn)入系統(tǒng)，造成上述問題。 如果你注意到氣動膠管有任何有形損壞，那么系統(tǒng)就可能會有泄漏。

　　如果氣壓回路在正常操作壓力下充滿空氣，并且在回路某處出現(xiàn)泄漏，那么你應(yīng)該更容易發(fā)現(xiàn)明顯的咝咝聲，進(jìn)而幫助你確定泄漏的位置。

　　4、驅(qū)動系統(tǒng)

　　方向偏離的傳送帶會非常快地磨損掉。只要是傳送帶驅(qū)動的系統(tǒng)，可按照廠家的說明書檢查傳送帶本身的預(yù)加負(fù)荷。這些規(guī)范將告訴你：相對于滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜誤差量。如果齒隙不能調(diào)整，那么裝配架和傳動齒輪可能出現(xiàn)磨損，需要替換。如果必需修補(bǔ)裝配架和傳動齒輪，那么最好同時替換兩個構(gòu)件從而保證長期性能。 至于靠傳送帶驅(qū)動的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細(xì)檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳動滑輪以及槽輪的完全排列成行。如果機(jī)械手采用裝配架-傳動齒輪驅(qū)動，注意在運(yùn)行過程中是否有任何遲疑或晃動發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動作之外的所有運(yùn)動都可以表明驅(qū)動系統(tǒng)損壞或內(nèi)部寄存了一些異物。 機(jī)械手推動向下運(yùn)動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法是推拖運(yùn)動臂，感覺異常運(yùn)動（來回動作不同）。然而由于正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗(yàn)方法將會非常不精確。 如果你懷疑裝配梁和傳動齒輪可能有問題，較好的方法是使用量程長的磁性表座。按照廠家說明書調(diào)整好齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。 

　　5、注意配線磨損

　　在檢查伺服機(jī)械手表面時，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆粒或粉末，那么就表明機(jī)械手電路配線有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號，仔細(xì)察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內(nèi)外兩側(cè)也可，因?yàn)樵谏a(chǎn)循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機(jī)械手的配線，或連接在電纜導(dǎo)軌上的配線，最終都會磨損并且失效。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。

　　6、檢查成型設(shè)備

　　標(biāo)準(zhǔn)配置的機(jī)械手通常都安裝在成型設(shè)備的模板上。當(dāng)設(shè)備快速運(yùn)行時，來自成型設(shè)備的振動可能會傳遞到機(jī)械手上，并可導(dǎo)致?lián)p壞。 簡單觀察成型設(shè)備的運(yùn)行情況，保證模具運(yùn)動被調(diào)整到合理狀態(tài)，減少晃動或振動次數(shù)，可以延長機(jī)械手的壽命。在高速運(yùn)行情況下，振動頻率可能會非常高，最好將機(jī)械手安裝在獨(dú)立于 成型設(shè)備的支承結(jié)構(gòu)上。

　　7、真空抓手回路

　　真空應(yīng)該接近瞬時形成，合適的控制器輸入就應(yīng)該相當(dāng)于在抓取制品。如果你發(fā)現(xiàn)打開真空，接著出現(xiàn)輸入光源，延遲時間超過2秒，那么就表明有真空管線泄露、有缺陷或者切換裝置調(diào)節(jié)不當(dāng)。通過外掛的主控制面板可以很容易進(jìn)行測試。如果機(jī)械手配置數(shù)字真空切換單元，那么就可以快速自動微調(diào)抓取制品所需真空的最小閾值。該過程可以在機(jī)械手自動運(yùn)行模式下運(yùn)行時完成。在存儲器里保存每個生產(chǎn)周期的設(shè)定參數(shù)，這可以在下一次生產(chǎn)變化時節(jié)約時間。數(shù)字式真空切換裝置還有另外兩種優(yōu)勢： 抓取閾值信號電子濾波器彌補(bǔ)了快速運(yùn)動時真空吸盤上制品的振動。 制品釋放閾值與抓取閾值不同，可進(jìn)行程控，可保證在快速生產(chǎn)周期條件下得到合適的釋放。

　　8、檢查潤滑

　　如果你發(fā)現(xiàn)任何運(yùn)動表面上出現(xiàn)銹斑、腐蝕或磨損，或者只是太干，都說明它們潤滑不足。要始終參考伺服機(jī)械手手冊對金屬部件進(jìn)行合理的潤滑。裝配梁-傳統(tǒng)齒輪系統(tǒng)通過潤滑油存儲單元進(jìn)行自動化潤滑，但是需要每年進(jìn)行更換。機(jī)械手使用彈簧加載的潤滑棒，除非有證據(jù)表明導(dǎo)軌潤滑不充分，否則只需要一年替換一次。配置自動化潤滑系統(tǒng)，可以順著機(jī)械手運(yùn)動連續(xù)進(jìn)行潤滑。但是如果有一些表面，機(jī)械手在其上不能正常運(yùn)動，那么對這些區(qū)域進(jìn)行手動潤滑，或?qū)崿F(xiàn)自動化系統(tǒng)潤滑的定期程控動作進(jìn)行潤滑。