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橫行式自動取料注塑機機械手,其運動由X,Y,Z三個相互垂直方向的直線運動組合而成,也稱為三自由度平移注塑機機械手。
(1)運動形式橫行式自動取料注塑機機械手的手臂結構與搖臂式注塑機機械手的手臂結構是類似的,所不同的是橫行式自動取料機械手的運動全部為直線運動,在結構上更具有代表性。橫行式自動取料機械手的結構分為X軸、Y軸、Z軸三部分,主要在空間運動距離較大的場合使用;而搖臂式注塑機機械手則將其中一個直線運動用更簡單的擺動運動所代替。
(2)運動過程分析這種注塑機機械手在結構上主要是將X軸、Y軸、Z軸、底座等四部分采用模塊化的方式通過直線導軌機構搭接而成,其中X軸、Y軸、Z軸在相互垂直的方向上進行搭接連接。直線導軌機構不僅是運動導向部件,各部分結構的連接也是通過直線導軌機構來實現的。
這種注塑機機械手的運動過程如下:
動作1、當執行下降取料命令后,注塑機機械手抓取裝置沿Z軸方向垂直下降,抓取裝置包括吸盤、氣動手指和杠桿機構等;
動作2、機械手抓取鍍件后沿Z軸反向回到原點；
動作3、機械手抓取鍍件沿Y軸方向移動；
動作4、根據運動需要,機械手抓取鍍件沿X軸方向移動,實現跨距轉移；
動作5、當鍍件運行到釋放點上方時,機械手執行下降命令沿軌跡下降至釋放點釋放鍍件,完成一次鍍件的轉移；
動作6、動作7、動作8這幾個動作沿上述運動軌跡反向運行,回到原點位置,進人待料狀態,等待下一次取料循環。這種橫向移動,根據控制和運行的要求,X軸、Y軸、Z軸的運動可以同時進行。
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