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手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊細(xì)巧，才干做手臂運動輕捷、靈敏。在運動臂上加裝滾動軸承或選用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕捷、平穩(wěn)。
此外，對了懸臂式的伺服機械手，還要考慮零件在手臂上安頓，就是要核算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很晦氣，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈敏性，嚴(yán)峻時手臂與立柱會卡死。
所以在規(guī)劃手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量挨近，以削減偏力矩。關(guān)于雙臂一同操作的伺服機械手，則應(yīng)使兩臂的安頓盡量對稱于中心，以抵達(dá)平衡。
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