機械手的耳目：傳感器

發布日期：2018-08-16 00:00 來源：http://m.637617.com 點擊：

機械手之所以能夠靈活的運轉，離不開傳感器的功勞。傳感器是機械手感受外界環境變化的工具，有了它，機械手才能夠快速有效的對外界環境做出反應。可以毫不夸張的說，傳感器就是機械手的耳目。

機械手廠家所利用的傳感器主要分為外傳感器和內傳感器兩大類:

（1）外傳感器，用于探測和處理外部環境的信息。
（2）內傳感器，用于測定機器人自身的位姿，常用的有計程儀，差分計程儀，磁性羅盤和陀螺羅盤等。

其中，用于機械手測距的外傳感器通常為非接觸型傳感器，包括聲學，光學和電磁波這三類，目前常采用高聲，激光，視覺等傳感器。

高聲波傳感器是一種重要的探測方法，在現代機械手廠家的研究和應用中起著獨特的作用，目前國外的研究現狀，高聲波設備主要用來測距，通過被測聲源與目標間的往返時長，求得目標物的距離。高聲波探測機械手高聲傳感器的優點是硬件結構簡單，價格低廉，容易操作，缺點是速度慢，檢測時會存在較大的波束角，而且在對光滑表面進行檢測時存在鏡面反射，激光傳感器的優點是發散性較小或基本無發散，而且對多數目標都無鏡面反射現象，缺點是存在潛在的安全問題（首先是人眼安全問題），且不適用于透明物質。