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伺服機械手的運動形式及其特點：
1.直移型
這種伺服機械手，其臂部只具有沿三個直角坐標作直線移動的活動度,也就是說，臂部僅僅作彈性升降和平移等運動。它的運動規模的圖形可以一條直線一個矩形平面或一個長方體。
這種運動形式的伺服機械手特點是：結構簡略,運動直觀性強,便于完結必定的精度要求,但其占有的空間方位大相應的工作規模較小。
2.反轉型
這種運動形式的伺服機械手,其臂部均具有水平反轉這個活動度，此活動度與臂部的彈性和升降兩個活動度組合成一個完好的反轉型伺服機械手。它的運動規模圖形視其活動度的不同可所以一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體規模。其特征概括為圓,特征運動為反轉,因而為便利起見稱之為反轉型。
反轉型與直移型伺服機械手比較,堅持了運動直觀性較強的長處,同時所占空間更小,結構更緊湊,工作規模更廣是現在使用較多的一種型式。但是,這類伺服機械手受升降結構約束一般不能提取地上上的工件。
3.俯仰型
這種運動型式的伺服機械手，其臂部除了具有水平反轉這個活動度外,還具有臂部俯仰這一活動度,這兩個活動度與臂部彈性活動度組成一個完好的俯仰型伺服機械手。它的運動規模圖形為一空心圓球，運動特征為俯仰,為便利起見稱俯仰型。通常也將只具有臂部俯仰而無臂部反轉活動度的伺服機械手稱為俯仰型,因為其結構與俯仰型接近。
俯仰型伺服機械手與反轉型比較,在占有相同巨細空間的情況下,可擴展工作規模,能將臂部伸向地上完結從地上提取工件的任務。其不足之處是運動直觀性差，結構較雜亂，臂部有兩個反轉運動,它們引起的臂部的端部方位差錯會跟著臂部伸長而擴大。
4.屈伸型
這種運動型式的伺服機械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平反轉和俯仰活動度外,小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形狀上看,小臂相對大臂作屈伸運動,根據此特征稱之為屈伸型,它的運動規模圖形為球體。
它具有與人體上肢更相似的結構,能夠在以臂部最大伸展長度為半徑的球體規模內提取工件,靈活性很大。與其它類型比較，屈伸型伺服機械師的特點是：占有空間最小,工作規模最大,并且能夠繞過障礙物提取工件。但其運動直觀性更差,臂部前端方位是由幾個轉角斷定的,因而要到達較高的方位精度時,需求較雜亂的規劃與制作。
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