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1.伺服主臂+1伺服料臂， 雙臂五軸伺服機械手
這種結構是市面上常用的五軸機械手結構，首要用于冷流道三板模注塑自動化系統中。 兩個伺服手臂中主臂擔任制品的取出，也能夠用在埋鑲件系統中鑲件埋入并制品取出；副臂則擔任撿水口。
2. 雙主臂五軸伺服機械手
雙主臂伺服機械手首要用于疊模注塑自動化系統中。同三板模不同，疊模的兩個模腔中均為制品，因此要求五軸伺服機械手的兩個手臂均為成臂。
3. 單臂五軸伺服機械手
單臂五軸伺服機械手的運用場景在于要求治具能夠任意視點旋轉的場合。在一般情況下，伺服機械手的手臂常用導角氣缸，能夠完結取件后旋轉90度放置。 但在實踐注塑出產過程中，咱們有可能會遇到要求手臂末端治具能夠完結前后左右360度任意旋轉。在這種情況下就需要咱們給機械手加上額定的伺服軸以滿意實踐出產的自動化需求。
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