機械手的關節是如何連接的?怎么能實現精確運動?

發布日期：2021-08-06 00:00 來源：http://m.637617.com 點擊：

無論是三軸還是六軸的機械手，都使用交流伺服電機都有剎車。

　　機械手需要減速器。

　　早期進口的ABB機械手大多使用自己的齒輪機構減速。

三軸機械手

　　六軸工業機器人1、2、3軸采用RV減速器，屬于擺線針輪結構。諧波減速器一般用于5、6軸。由于軸承是特殊的，這種擺線針輪的RV減速器軸向尺寸很短。日本帝人公司在中國使用的減速器比較多。軸向尺寸較短的伺服電機有日本發那科，國內上海圖靈也有專門為自己公司工業機器人設計的伺服電機，比傳統伺服電機軸向尺寸短得多。

　　RV減速器是什么?

　　RV減速器是蝸輪減速器家族中常見的減速器之一。它由蝸桿和蝸輪組成，結構緊湊，傳動比大，在一定條件下具有自鎖功能。它是最常用的減速器之一，振動小，噪音低，能耗低。

　　RV減速器一般用于低速大扭矩的傳動設備，通過減速器輸入軸上齒數少的齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，使電機、內燃機或其他高速運轉的動力達到減速的目的。普通減速器也會有幾對原理相同的齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數比就是傳動比。減速器是一種動力傳遞機構，利用齒輪的速度轉換器，將電機的旋轉數減速到所需的旋轉數，獲得較大的扭矩。

　　RV減速器的輸入形式分為孔輸入、軸輸入和蝸桿軸延伸;

　　RV減速器的輸出形式分為孔輸出、單向軸輸出和雙向軸輸出。

　　諧波減速器是什么?

　　它主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪四個基本部件組成。諧波傳動減速器是由波發生器組裝的柔性軸承，使柔性齒輪產生可控的彈性變形，并與剛性齒輪嚙合，傳遞運動和動力的齒輪傳動。應用學科:機械工程(一級學科);傳動(二級學科);齒輪傳動(三級學科)諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(簡稱諧波傳動)。通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出等形式作為減速器。

　　諧波減速器的基本特性

　　1.在高承載能力的諧波傳動中，齒與齒的嚙合是表面接觸，同時嚙合齒數(重疊系數)較多，因此單位面積載荷小，承載能力高于其他傳動形式。

　　2.傳動比大單級諧波齒輪傳動可達i=70~500。

　　3.體積小，重量輕。

　　4.傳動效率高，使用壽命長。

　　5.傳動穩定，無沖擊，無噪音，運動精度高。

　　6.由于柔輪承受較大的交變載荷，對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。

　　諧波減速器是在中國六七十年代開始開發的，很多廠家都是專門生產的，形成了系列化。廣泛應用于電子、航天、機器人等行業。由于其獨特的優勢，在化工行業的應用逐漸增多。

　　注塑機械手可以大大提高生產率，降低生產成本，穩定和提高注塑產品質量，防止人工操作失誤造成的損失。因此注塑機械手在注塑生產中的作用越來越重要。現在我國注塑機械手的種類比較簡單，多用于取件。隨著注塑行業的發展，越來越多的機械手將被用于進料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等工序，并將朝著智能化方向發展。