三軸機械手的工作原理：
　　機械手：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、轉移物件或操作東西的自動操作設備。它可代替人的繁重勞動以完結出產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以維護人身安全，廣泛應用于機械制造冶金部分。機械手主要由手部、運動安排和控制體系三大部分組成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺度、重量、材料和作業要求而有多種結構方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動安排，使手部完結各種轉動（擺動）、移動或復合運動來完結規則的動作、改動被抓持物件的方位和姿勢。運動安排的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

　　三軸機械手應用時各按制器各功能鍵介紹
　　3.1 急迫間斷按鍵：按此鍵堵截電源，當即間斷全部的動作，觸摸急迫間斷，將開關按照標識方向旋轉解鎖后，電源開關，電源開關OFF后再次設定為ON;
　　3.2 動作或許鍵：手動操作時，邊按此鍵及各手動操作鍵，進行機械手動作。假如過火按動作或許鍵，將不能進行手動操作。
　　3.3 電源：將電源設定為ON/OFF的情況。
　　3.4 間斷：自動作業中，連續步進進給操作中，按此鍵，機械手間斷。
　　3.5切換作業：標明作業方式畫面。
　　3.6復位：報警燈顯現時，鏟除報警；別的從各畫面回來到作業方式畫面。
　　3.7 菜單：想要顯現菜單畫面時，按此鍵。
　　3.8 協助：標明各設定畫面或操作畫面中的協助。
　　3.9取出側 落下側：按取出側，走行軸往產品成型側行走；按落下側，走形軸往遠離產品成型側行走。
　　3.10 Z+:使機械手向下行走， Z-:使機械手向下行走;  Y+:使機械手沿著動模方向運動，Z-:使機械手沿著定模方向運動。
　　3.11 姿勢  復歸/動作：使夾具板姿勢動作，復歸。
　　3.12 回轉  復歸/動作：使夾具板回轉動作，復歸。
　　3.13 夾具  開/閉：使夾具開，閉。
　　3.14 步進  進/退：和自動作業相同順序，履行1個步進的前進，回來動作。 四、操作過程        4.1開機
　　4.1.1控制開關轉向“ON”。
　　4.1.2不運用機械手而用半自動出產時，控制開關轉向“ON”,或由技能人員將脫機信號短接。
　　4.1.3將注塑機的機械手功用翻開：托模—功用—機械手選擇運用。
　　4．2 檢查并供認氣壓
　　4.2.1檢查氣源、氣壓是否達到5kg/cm2以上。
　　4.2.2檢查各功用鍵顯現燈是否正常。
　　4.3選擇夾具
　　4.3.1根據制品側有無水口選擇夾具或吸盤。
　　4.3.2根據制品形狀、大小、重量等選擇吸盤規范、數量。
　　4．4裝夾具、吸盤
　　4.4.1換裝夾具
　　4.4.2副臂側夾具不運用時，關閉副臂運用開關。
　　4.5 供認開模方位
　　4.5.1調整開模方位，為節約時間，調至小開模為宜。
　　4.5.2調整頂針頂出長度，頂針不宜頂得過長，能順利頂出掉落即可。
　　4.6制品頂出 ，但不讓制品掉落。
　　4.7設定取出待機方位
　　4.7.1 在軸設定選項里，找到取出待機方位。
　　4.7.2讓機械手座架緩慢下降，選擇合適的待機方位，并回想該方位
　　4.8 設定取出夾具方位。
　　4.8.1 將夾具或吸盤貼住產品，調整吸盤或夾具螺絲供認左右方位，以能習慣產品形狀為佳（即調好吸盤吸住產品的方位），并回想該方位。
　　4．9設定滑移方位
　　根據制品的結構，設定滑移方位，以便機械手安全的將產品取出，并回想該方位。
　　4.10 設定取出上升方位
　　機械手將產品從模具中拉出后，調整機械手制品前后方位，以便機械手安全的上升，并回想該方位；
　　4．11設定產品裝箱1方位
　　根據工藝要求將機械手取出的產品放置在要求方位，并回想該方位。   

        4．12設定產品裝箱2方位
　　4.12.1翻開方式功用，將裝箱方位2選擇。
　　4.12.2按工藝要求將機械手取出的產品放置在要求方位，并回想該方位。    4.13  步進測驗供認
　　4.13.1運用步進測驗查驗每個動作行程是否OK，需由工藝人員、技能    人員供認。    4.14  時間調整
　　4.14.1設置每個聯接動作切換速度及時間。       4.14.2完全開模時，機械手快速下降。
　　4.14.3頂出時機械手快速前進并吸住或夾住產品。       4.14.4機械手快速撤退，頂針退回。
　　根據制品的結構，設定滑移方位，以便機械手安全的將產品取出，并回想該方位。
　　4.10 設定取出上升方位
　　機械手將產品從模具中拉出后，調整機械手制品前后方位，以便機械手安全的上升，并回想該方位；
　　4．11設定產品裝箱1方位
　　根據工藝要求將機械手取出的產品放置在要求方位，并回想該方位。    4．12設定產品裝箱2方位
　　4.12.1翻開方式功用，將裝箱方位2選擇。
　　4.12.2按工藝要求將機械手取出的產品放置在要求方位，并回想該方位。    4.13  步進測驗供認
　　4.13.1運用步進測驗查驗每個動作行程是否OK，需由工藝人員、技能    人員供認。    4.14  時間調整
　　4.14.1設置每個聯接動作切換速度及時間。       4.14.2完全開模時，機械手快速下降。
　　4.14.3頂出時機械手快速前進并吸住或夾住產品。      4.14.4機械手快速撤退，頂針退回。