機械手的工作原理：機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。

           同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號?？刂茩C械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的進度達到設定位置。接下來由機械手廠家廣東科曼斯智能科技有限公司給大家介紹機械手各個部位的作用。

1、執行機構

 包括手部、手腕、手臂和立柱、機座等部件,有的還增設行走機構。

2、手部

即與物件進行接觸的部件。由于與物件接觸的形式存在不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中需要我們可以采用這種夾持式手部功能結構。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸得構件,常用得手指運動形式有冋轉型和平移型。M轉型手指結構簡單,制造容易,故應用較廣泛。

平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。吸盤結構取決于被吸附物件的表面形狀、被吸部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機構則通過吸盤產生吸緊力來完成吸放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

3、手腕

是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位（即姿勢）

4、手臂

被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動吸盤去吸附物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。工業機械手得手臂通常由驅動手臂運動得部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合,以實現手臂得各種運動。

5、立柱

立柱是支承手臂地部件，立柱也可以是手臂地一部分，手臂地回轉運動和升降（或俯仰〉運動均與立柱有密切地聯系?機械手的立往通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。

6、機座

機座它是機械手的基礎部分，機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝于基座上，故起支承和聯接的作用。

驅動系統

驅動系統是驅動工業機械手執行機構運動的。6、力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動體系有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動。

7、控制系統

控制系統是支配機械手按規定的要求運動的系統。目前，工業機械手的控制系統一般由程控系統和電氣定位(或機械塊定位)系統組成。該機械手采用的是PLC程序控制系統，它支配著機械手按規定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，伺服紅沖機械手，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。

8、位置檢測裝置

控制機械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。